一、AVP市場(chǎng)需求分析

AVP的市場(chǎng)需求主要來(lái)源于3個(gè)方面：
1.1、個(gè)人用戶;
1.2、移動(dòng)出行運(yùn)營(yíng)商等企業(yè)用戶;
1.3、負(fù)責(zé)城市建設(shè)的政府部門(mén)。
1.1.1 個(gè)人用戶需求
個(gè)人用戶常常遇到以下場(chǎng)景：車(chē)位不足，耗費(fèi)大量時(shí)間尋找車(chē)位；取車(chē)時(shí)，忘記車(chē)停在哪里；停車(chē)場(chǎng)死角多，易發(fā)生交通事故；停車(chē)場(chǎng)陰冷昏暗，讓人感到害怕。這些場(chǎng)景是用戶的典型痛點(diǎn)。假設(shè)每個(gè)駕駛員每天出行2次，最常見(jiàn)的就是上班1次，下班1次，需要取2次車(chē)，停2次車(chē)，每次取車(chē)或停車(chē)時(shí)間平均為7～8 min，那么每天每個(gè)駕駛員浪費(fèi)在取車(chē)和停車(chē)上的時(shí)間就達(dá)到了30 min，全年是1.1萬(wàn)min，相當(dāng)于15天。通過(guò)應(yīng)用AVP，可以為每個(gè)駕駛員每年節(jié)省大約15天的自由時(shí)間。
1.1.2 企業(yè)用戶需求
對(duì)于企業(yè)用戶而言，移動(dòng)出行運(yùn)營(yíng)商（租車(chē)或者分時(shí)租賃）將是最大客戶。移動(dòng)出行運(yùn)營(yíng)商有大量的車(chē)和大量的用戶訂單，需要投入大量人力進(jìn)行汽車(chē)的調(diào)度、充電、洗車(chē)工作，通過(guò)應(yīng)用代客泊車(chē)系統(tǒng)，可以有效解決運(yùn)營(yíng)商調(diào)度成本高的問(wèn)題。據(jù)百度測(cè)算，可以降低運(yùn)營(yíng)商30%的運(yùn)營(yíng)成本，這是相當(dāng)可觀的降本途徑。
1.1.3 政府部門(mén)需求
2020年，我國(guó)汽車(chē)保有量超過(guò)2.8億輛，城市汽車(chē)與停車(chē)位比例約為1:0.5，遠(yuǎn)低于全球平均水平，停車(chē)位缺口高達(dá)6 000萬(wàn)個(gè)，與此同時(shí)，又有44%的車(chē)位利用率非常低，加劇了停車(chē)難的問(wèn)題；2021年上半年，新能源汽車(chē)保有量603萬(wàn)輛，充電樁僅187萬(wàn)個(gè)，車(chē)樁比3.2:1，充電樁嚴(yán)重不足。車(chē)與車(chē)位資源、車(chē)與充電樁資源的不匹配問(wèn)題，對(duì)智慧城市建設(shè)提出了更高的要求。通過(guò)應(yīng)用AVP系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)高效密集泊車(chē)、智能有序充電，從而解決車(chē)位不足、充電樁不足、資源不匹配的城市建設(shè)難題。
電動(dòng)汽車(chē)百人會(huì)在2020年的問(wèn)卷調(diào)查結(jié)果顯示超過(guò)80%的用戶對(duì)自動(dòng)代客泊車(chē)持期待態(tài)度，這充分說(shuō)明了社會(huì)對(duì)于AVP的迫切需求。
通過(guò)上述3個(gè)方面的需求分析，可以得出AVP具有需求廣泛、使用頻次高、市場(chǎng)潛力大的特點(diǎn)。同時(shí)，使用AVP自身車(chē)速較低、造成的安全風(fēng)險(xiǎn)較小，以及可以在限定區(qū)域下率先應(yīng)用，這些特性催生了自主代客泊車(chē)必將是最先大規(guī)模商業(yè)化落地的L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之一。AVP不但能解決用戶痛點(diǎn)，而且能產(chǎn)生全新商業(yè)場(chǎng)景，帶動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)協(xié)同發(fā)展。

二、AVP政策環(huán)境分析
通過(guò)梳理過(guò)去一年多的政策，可以發(fā)現(xiàn)政府正在密集出臺(tái)系列政策，大力推進(jìn)AVP系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品發(fā)展應(yīng)用。
2020年2月，發(fā)改委等11部委印發(fā)《智能汽車(chē)創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，目標(biāo)到2025年，實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)駕駛的智能汽車(chē)在特定環(huán)境下市場(chǎng)化應(yīng)用。2020年11月，國(guó)務(wù)院辦公廳印發(fā)《新能源汽車(chē)產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021－2035年）》中明確提出，將引導(dǎo)推進(jìn)自動(dòng)代客泊車(chē)技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用。這2項(xiàng)政策文件為發(fā)展AVP設(shè)定了明確目標(biāo)。
2021年3月，公安部印發(fā)《道路交通安全法（修訂建議稿）》新增第155條規(guī)定，明確了自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行道路測(cè)試和通行的有關(guān)要求。2021年4月，工信部印發(fā)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南》（征求意見(jiàn)稿），為AVP生產(chǎn)企業(yè)和產(chǎn)品準(zhǔn)入提供了依據(jù)。這2項(xiàng)政策為AVP落地提供了基礎(chǔ)保障。
2021年5月，發(fā)改委《關(guān)于進(jìn)一步提升充換電基礎(chǔ)設(shè)施服務(wù)保障能力的實(shí)施意見(jiàn)（征求意見(jiàn)）》中提出，加強(qiáng)車(chē)網(wǎng)互動(dòng)新技術(shù)研發(fā)應(yīng)用，鼓勵(lì)推廣智能有序充電。這里的車(chē)網(wǎng)互動(dòng)、智能有序充電，需要自動(dòng)代客泊車(chē)技術(shù)的支持，這為AVP的落地提供了一個(gè)典型應(yīng)用場(chǎng)景。

三、技術(shù)環(huán)境分析
目前我國(guó)建成全球最大的5G獨(dú)立組網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，先進(jìn)車(chē)輛域控算力超過(guò)1 000 TOPS，固態(tài)激光雷達(dá)、4D毫米波雷達(dá)、高分辨率攝像頭、深度學(xué)習(xí)、OTA、影子模式、大數(shù)據(jù)仿真一系列相關(guān)技術(shù)進(jìn)步，為AVP自動(dòng)駕駛過(guò)程中高精度定位、高準(zhǔn)確度環(huán)境感知、低延時(shí)車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制、算法迭代提供了基礎(chǔ)，正在驅(qū)動(dòng)AVP功能加速成熟。

四、AVP技術(shù)演進(jìn)過(guò)程
近年來(lái)，自動(dòng)泊車(chē)技術(shù)和產(chǎn)品發(fā)展迅速，其演進(jìn)過(guò)程如圖1所示。在2016年之前均是基于超聲波雷達(dá)的半自動(dòng)泊車(chē)，系統(tǒng)僅控制方向盤(pán)，半自動(dòng)泊車(chē)處于市場(chǎng)成熟期；2018年，基于超聲波和環(huán)視的全自動(dòng)融合泊車(chē)（APA）及遙控泊車(chē)（RPA）走向市場(chǎng)，系統(tǒng)控制車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)，駕駛員可以在車(chē)外通過(guò)鑰匙或手機(jī)操控車(chē)輛，這些產(chǎn)品解決了最后10 m的自動(dòng)駕駛問(wèn)題，處于市場(chǎng)成長(zhǎng)期。今年，市場(chǎng)上出現(xiàn)了輔助代客泊車(chē)類(lèi)產(chǎn)品，雖然車(chē)輛能夠自動(dòng)駕駛100 m的距離，但仍需駕駛員監(jiān)控車(chē)輛周?chē)h(huán)境，并沒(méi)有徹底解放用戶，因此自動(dòng)駕駛等級(jí)可以歸類(lèi)到L2.5～L3之間，處于市場(chǎng)導(dǎo)入期。這類(lèi)產(chǎn)品可以說(shuō)是向全自主代客泊車(chē)發(fā)展的過(guò)渡產(chǎn)品，市場(chǎng)真正期待的是L4級(jí)別的自動(dòng)代客泊車(chē)系統(tǒng)，從而將駕駛員從取車(chē)、停車(chē)中徹底解放出來(lái)。

五、AVP系統(tǒng)方案分析
按照T/CSAE—2020《自主代客泊車(chē)系統(tǒng)總體技術(shù)要求》，AVP系統(tǒng)技術(shù)路線可以分為3類(lèi)：
（1）基于車(chē)端智能技術(shù)路線；
（2）基于場(chǎng)端智能技術(shù)路線；
（3）車(chē)場(chǎng)融合技術(shù)路線。

3者主要區(qū)別是系統(tǒng)的環(huán)境感知、規(guī)劃決策和高精定位實(shí)現(xiàn)的位置不同，具體對(duì)比見(jiàn)表1。

基于車(chē)端智能技術(shù)路線的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)停車(chē)場(chǎng)依賴(lài)小，不改造或者簡(jiǎn)單改造停車(chē)場(chǎng)的標(biāo)志、標(biāo)線、光線和網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，適用場(chǎng)景廣泛，更容易推廣應(yīng)用；劣勢(shì)在于對(duì)感知、計(jì)算平臺(tái)要求高，車(chē)輛成本高。一汽紅旗目前采用該技術(shù)方案，在今年6月份釋放了首版全功能代客泊車(chē)系統(tǒng)軟件。
基于場(chǎng)端智能技術(shù)路線優(yōu)勢(shì)在于車(chē)輛只需具備線控能力，對(duì)車(chē)輛要求較低；劣勢(shì)在于僅在改造過(guò)的停車(chē)場(chǎng)可用，范圍受限；停車(chē)場(chǎng)投資較大，投資回報(bào)周期長(zhǎng)；戴姆勒和博世集團(tuán)公司是該技術(shù)路線的實(shí)踐者，目前在S-Class車(chē)型上量產(chǎn)應(yīng)用。
基于車(chē)場(chǎng)融合技術(shù)路線可以降低場(chǎng)端投資，車(chē)端和場(chǎng)端都具備一定的感知、定位和規(guī)劃能力，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)冗余，提高安全性；劣勢(shì)在于技術(shù)難度大，產(chǎn)業(yè)涉及利益相關(guān)方多，協(xié)同難度大，沒(méi)有統(tǒng)一的通信和地圖標(biāo)準(zhǔn)，該方案目前暫無(wú)商用案例。
AVP系統(tǒng)的總體方案如圖2所示，主要由車(chē)端、場(chǎng)端、云端和手機(jī)端4部分構(gòu)成。圖2去掉右側(cè)的場(chǎng)端部分，就是基于車(chē)端智能的技術(shù)方案，在車(chē)輛上搭載環(huán)視、前視、后視、Radar、LiDAR、USS傳感器及高算力計(jì)算平臺(tái)；圖2去掉車(chē)端的環(huán)境感知和規(guī)劃決策模塊，就是基于場(chǎng)端智能的技術(shù)方案，在場(chǎng)端布置攝像頭、激光雷達(dá)、UWB、邊緣服務(wù)器設(shè)備，實(shí)現(xiàn)障礙物探測(cè)、高精度定位和規(guī)劃決策的智能化功能。車(chē)端、場(chǎng)端、云端及手機(jī)端4部分聯(lián)合，就構(gòu)成了完整的車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制的代客泊車(chē)系統(tǒng)，車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制因融合和車(chē)端和場(chǎng)端功能的優(yōu)勢(shì)，可以聯(lián)合自動(dòng)地鎖、自動(dòng)充電、無(wú)線充電、自動(dòng)洗車(chē)的基礎(chǔ)服務(wù)，實(shí)現(xiàn)更加智能、安全、豐富的閉環(huán)生態(tài)場(chǎng)景，因此，車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制是未來(lái)自動(dòng)代客泊車(chē)技術(shù)的發(fā)展方向。

六、AVP生態(tài)場(chǎng)景構(gòu)想

用戶通過(guò)手機(jī)預(yù)約停車(chē)場(chǎng)車(chē)位，車(chē)輛行駛到停車(chē)場(chǎng)附近自動(dòng)下載停車(chē)場(chǎng)高精度地圖，進(jìn)入停車(chē)場(chǎng)時(shí)，智能閘機(jī)開(kāi)啟，并完成與預(yù)約信息的匹配及初始定位；用戶在電梯口下車(chē)，車(chē)輛開(kāi)始自動(dòng)駕駛，場(chǎng)端規(guī)劃全局路徑并實(shí)時(shí)監(jiān)控道路情況，避開(kāi)擁堵路段，同時(shí)場(chǎng)端提供輔助定位及輔助感知結(jié)果，與車(chē)端定位感知結(jié)果相融合，確保安全；車(chē)輛到達(dá)目標(biāo)車(chē)位附近，智能地鎖自動(dòng)落下，車(chē)輛泊入預(yù)約車(chē)位；泊車(chē)入位成功后，通過(guò)無(wú)線充電或者自動(dòng)充電手臂方式，接入智能充電樁開(kāi)始充電，充滿電后，AVP車(chē)輛自動(dòng)泊入非充電車(chē)位，從而空出充電樁供其它用戶使用；用戶需要用車(chē)時(shí)，通過(guò)手機(jī)啟動(dòng)自動(dòng)接駕，車(chē)輛自動(dòng)駕駛到用戶所在位置，即反向?qū)ぼ?chē)。然后用戶駕駛車(chē)輛，閘機(jī)自動(dòng)抬起，完成停車(chē)費(fèi)用及充電費(fèi)用無(wú)感支付。
車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制的代客泊車(chē)系統(tǒng)打通了停車(chē)場(chǎng)基礎(chǔ)服務(wù)、智能服務(wù)和充電服務(wù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車(chē)的場(chǎng)景閉環(huán)，應(yīng)用前景極為廣闊。

七、AVP產(chǎn)業(yè)發(fā)展建議
7.1 繼續(xù)完善法律法規(guī)
2021年發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南》（征求意見(jiàn)稿）和《道路交通安全法（修訂建議稿）》，在法律法規(guī)層面取得了巨大的進(jìn)步，但在保險(xiǎn)、責(zé)任認(rèn)定方面仍需進(jìn)一步完善。
7.2 探索商業(yè)模式，建立AVP生態(tài)圈
AVP涉及政府、停車(chē)場(chǎng)、主機(jī)廠、AVP方案商、圖商、移動(dòng)出行運(yùn)營(yíng)商和用戶多個(gè)利益相關(guān)方，AVP產(chǎn)品和服務(wù)如何收費(fèi)、在哪個(gè)環(huán)節(jié)收費(fèi)、收益如何分配需探索出可行的商業(yè)模式，進(jìn)而推動(dòng)產(chǎn)業(yè)化落地。
7.3 開(kāi)展AVP商業(yè)試點(diǎn)，推進(jìn)AVP標(biāo)準(zhǔn)制定
建議對(duì)有條件的車(chē)企和停車(chē)場(chǎng)發(fā)放AVP試點(diǎn)許可，增加消費(fèi)者對(duì)AVP的認(rèn)知程度；積累大量測(cè)試數(shù)據(jù)和運(yùn)行經(jīng)驗(yàn)，逐步完善停車(chē)場(chǎng)建設(shè)、車(chē)場(chǎng)通訊和高精度地圖相關(guān)的AVP標(biāo)準(zhǔn)。
7.4 車(chē)端“滲透率”與場(chǎng)端“覆蓋率”相互拉動(dòng)，場(chǎng)端建設(shè)和改造一定程度上要先行先試
以我國(guó)ETC產(chǎn)業(yè)發(fā)展為參考，1996年在首都機(jī)場(chǎng)第一條ETC車(chē)道建成，2015年實(shí)現(xiàn)全國(guó)主線收費(fèi)站100%覆蓋，而全國(guó)2015年的ETC用戶數(shù)僅占到當(dāng)年汽車(chē)保有量的13%，之后經(jīng)過(guò)5年的推廣，在2020年，我國(guó)ETC用戶數(shù)量超過(guò)2億，占到汽車(chē)保有量的70%以上。因此，可以參考ETC的發(fā)展路徑，率先建設(shè)改造規(guī)范化、智能化的停車(chē)場(chǎng)，當(dāng)規(guī)范化停車(chē)場(chǎng)達(dá)到一定數(shù)量，AVP車(chē)輛將會(huì)迎來(lái)爆發(fā)式增加。

八、結(jié)語(yǔ)
1、AVP系統(tǒng)具有用戶剛需、使用頻次高、安全風(fēng)險(xiǎn)較小、限定區(qū)域下行駛的特點(diǎn)，這些特點(diǎn)催生了AVP必將是最先大規(guī)模商業(yè)化落地的L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)之一。
2、從產(chǎn)業(yè)政策環(huán)境和技術(shù)環(huán)境方面來(lái)分析，AVP落地的條件已日趨成熟。
3、代客泊車(chē)輔助系統(tǒng)是向L4級(jí)AVP發(fā)展的階段性過(guò)渡產(chǎn)品，該類(lèi)產(chǎn)品雖然不屬于真正的L4級(jí)AVP系統(tǒng)，但為L(zhǎng)4級(jí)AVP的落地打下一定的基礎(chǔ)。
4、車(chē)場(chǎng)協(xié)同控制的代客泊車(chē)系統(tǒng)一方面因其實(shí)現(xiàn)感知、定位的車(chē)場(chǎng)融合，系統(tǒng)智能化程度更高，另一方面打通了用戶停車(chē)過(guò)程相關(guān)的各個(gè)環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)生態(tài)場(chǎng)景的閉環(huán)，因此是下一代泊車(chē)技術(shù)發(fā)展方向。
5、要促進(jìn)AVP功能的真正大規(guī)模落地，還需繼續(xù)在法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、生態(tài)和示范運(yùn)營(yíng)多方面開(kāi)展工作。

來(lái)源：智能汽車(chē)設(shè)計(jì) ，作者王恒凱